因此，转速、位置检测装置是机器人维修的轴伺服控制系统极重要的组成环节。雅马哈机器人维修的轴伺服控制系统结构称为主从控制方式：它是采用主、从两级控制计算机实现系统的全部控制功能。主计算机实现轴伺服控制系统的管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从计算机实现所有关节的动作协调控制。
雅马哈机器人维修运动控制系统中的硬件一般包括：1.控制计算机。控制系统的调度指挥机构。一般为微型机，其微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU；2.示教盒。示教雅马哈机器人维修的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作。
示教盒拥有自己的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现人机信息交互.3.操作面板。由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作；4.硬盘和软盘存储器。存储雅马哈机器人维修工作程序以及各种雅马哈工艺参数数据库的存储器；5.数字和模拟量输入输出。
各种状态和控制命令的输入或输出。6.打印机接口。记录需要输出的各种信息。7.传感器接口。用于信息的自动检测，实现机器人维修柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。对一般的点焊或弧焊机器人维修来说，控制系统中并不设置力觉、触觉和视觉传感器。
8.轴控制器。完成机器人维修各关节位置、速度和加速度控制。9.设备控制。用于和雅马哈机器人维修配合的设备控制，如雅马哈电源系统、焊（焊钳）、雅马哈装系统等。10.通信接口。实现机器人维修和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
11.网络接口1)Ethernet接口：实现数台或单台机器人维修的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows9X或windowsNT库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人维修控制器中。
雅马哈机器人维修对机器人维修运动控制系统的一般要求机器人维修控制系统是机器人维修的重要组成部分，主要用于对机器人维修运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：1.记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。